\begin{table}[h]
\centering
\begin{tabular}{|c|c|c|c|}
\hline
veličina&CO$1$&CO$2$&CO$3$\\
\hline
\multicolumn{4}{|c|}{sledované výstupy (RMSE)}\\
\hline
$\varphi$&$5.250e-04$&$7.545e-04$&$4.412e-03$\\
\hline
$\dot{\varphi}$
&$1.590e-03$&$2.139e-03$&$7.100e-03$\\
\hline
$Y$&$2.414e-03$
&$4.608e-03$
&$2.224e-02$
\\
\hline
\multicolumn{
4
}{|c|}{actuator activity (RMSE)}\\
\hline
$\delta f$&$1.002e-03$&$1.055e-03$&$1.750e-03$\\
\hline
$s_{fl}$&$4.379e-06$&$4.290e-06$&$5.164e-06$\\
\hline
$s_{fr}$&$4.586e-06$
&$4.553e-06$
&$6.619e-06$
\\
\hline
\multicolumn{
4
}{|c|}{Ostatní veličiny}\\
\hline
velikost QP problému&$18$&$15$&$9$\\
\hline
RMSE porušení $(rad/s)$
&$0$&$0$&$3.141e-02$\\
\hline
\end{tabular}
\caption{Výsledky kombinace blokování vstupu a redukce měkkých omezení.}
\label{tab:table_combine_block}
\end{table}
